我公司生产的掘锚机标配掘进机“视距遥控”功能也可增配“超视距控制功能”；同时可以为现役掘进机进行遥控改造。

                             
      视距内遥控
       将“普通掘进机”的传统操作阀更换为电液比例阀，增加电液控制装置并与掘进机主控箱建立通讯，可以使“普通掘进机”具备不小于50米“视距遥控”功能；可实现对油泵、截割、二运、水泵等电动机的启停控制；实现截割部、行走部、铲板部、一运、后支撑、照明、电铃、急停等功能。可增配“基于UWB定位技术”人员接近保护装置，实现截割过程中人员接近预警、停机等功能。

远程遥控

     系统功能

备实时显示掘进机多方位视频信息；实时工况监测；远程故障诊断；现场语音广播；现场音频采集播放；人员接近预警保护；设备位姿状态监测；自动截割；自适应摆速控制等功能。

本地控制：司机在掘进机上通过“机载操作箱”和手动液压阀操作，这种也是的操作方式，我公司对掘进设备进行升级改造后，此项操作方式依然会保留且为优先级操作顺序。

视距遥控：掘进机改造后配备“矿用遥控器”，操作人员使用遥控器可对掘进设备进行不小于50米范围内的视距遥控控制。

上位机显示与报警

系统日志：可显示通讯状态、控制以及预警的信息、系统运行过程中的提示信息。

动画模拟：可实时显示当前掘进机的俯视动态图、侧视动态图、三维动态图。

系统数据：可实时监控系统电压、油泵电流、截割电流、水泵电流、二运电流。

通讯状态：可监控远程控制通讯状态、视距控制通讯状态。

系统信息：系统时间、当前功率、工作模式、急停状态、截割急停状态、星轮、一运状态、工作电压状态、瓦斯、油位状态。

位姿显示：迎头距离、设备坐标、横滚角度、俯仰角度、航向角度。

故障预警：各部电动机综合保护状态、过载、过流、三相不平衡、漏电、接触器粘连、瓦斯超限、瓦斯断线、人员接近、油位预警。

预警及保护

电动机保护：具备电动机综合保护功能、短路、三相不平衡、欠压、过载、漏电等。

瓦斯监测保护：设备自带瓦斯传感器，具备超限急停、断线急停功能。

人员接近保护：人员接近保护可以设置预警距离和保护距离；在保护装置运行中，人员进入预警距离范围，机载声光报警器会预警；人员进入保护距离范围设备 会紧急停机。

通讯中断保护：视距控制中当通讯中断，系统会自动停机。远程控制中当通讯中断，系统会自动停机。

视频采集

视频采集系统配置6台机载本安摄像仪；

1台摄像仪安装在机身上；用于监控截割部状态；

2台摄像仪安装在左右履带上方；用于监控铲板及堆煤状态；

1台摄像仪安装在掘进机机尾；监控一部运输转载点状态；

1台安装在二运转载点；用于监控二运出煤状态；

1台安装在井下集控室；用于监控人员状态。

系统控制

油泵电机开关；截割电机开关；水泵电机开关；二运电机开关；风机电机开关；一运电磁阀开关；星轮电磁阀开关；左右履带电磁阀开关；
截割部伸缩电磁阀开关；

截割部回转电磁阀开关；截割部升降电磁阀开关；铲板升降电磁阀开关；后支撑升降电磁阀开关；警铃开关；照明灯开关及信号照明切换。

机身位姿及截割头监测

过在截割部后方配置“单目相机”可以采集安装在截割部的“红外标靶”；经过算法计算后可以获得截割头的实时坐标。

机身安装的“单目相机”可以实时采集安装在巷道的激光指向仪“红外射线”，结合安装在掘进机上的惯导，通过算法计算后可以获得掘锚机机身相对于巷道的         实时三维坐标；与电液控制箱控制建立通讯后可以实现掘锚机自主导航功能。

截割部后方装有“毫米波雷达”，毫米波具有透尘、透水雾等优点；与截割头的三维坐标进行算法计算可以实时获得截割头距离煤壁的距离。

第三方通讯接口

系统具备TCP/IP协议；RS485:MODBUS-RTU协议；CAN总线：CanOpen协议通讯接口。

1. 工程机械专业可编程控制器。选用的控制器，系统的实时性好，可靠性高，数据处理速度快。

2. 故障报警。所有的故障报警都能通过上位机显示方式报告。

3. 安装便捷灵活性高。全部采用快插接头形式，易于安装，易于维护和更换大大提高了灵活性。

4. 人机界面 (HMI) 直观。直观的界面服务集成在上位机操作系统内。只需简单的设置一些参数，操作系统可自动地处理数据的传送。 大大减少了人机对话的编程。

5. 多CPU运行方式。采用全分布式控制结构，系统安全性高，当地面部分出现控制故障时，井下部分仍可实现集控运行。