广州市长科自动化设备有限公司
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安川焊接机器人在产品与工装间的位置往往有限，发生碰撞的概率很高
安川焊接机器人在产品与工装间的位置往往有限，发生碰撞的概率很高。为了更好的保护第六轴，通常会在焊枪上加装防碰撞传感器。如此，安川焊接机器人后加的防撞传感器会在焊枪上产生一点力时自动停掉，安川机器人示教器上会输出报警代码4110，显示“碰撞传感器动作”。这时我们可以先点示教器上的复位键，如果能复位，说明焊枪碰撞只是轻微的，只要把安川机器人调整位置，就可能接下来的操作了，但是如果点复位不起作用的话，就要在主菜单里点机器人，选超程与碰撞传感器，先点示教器显示屏下方的解除，等实心变成空心后，再点复位就可以了。
有的时候点过复位，一伺服上电还没移安川机器人就再次出现报警，这时我们需要将碰撞传感器上的一进一出两根线进行短接，这样碰撞传感器就不起作用了，我们就可能移动机器人了，但要注意的是，移开机器人后，还要重新复原，否则防碰撞传感器就不工作了，容易把焊枪或机器人都撞坏的。
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