四轴机器人码垛机

　    性能特点：

　    1.高速搬运：

       1500循环/小时（搬运130KG工件）；

       1800循环/小时（搬运60KG工件）；

　    2.较大的动作范围：

        可堆积高达2600mm以上 ，臂展3210mm、J1轴±180°的动作角度；

　    3.紧凑的机身和强力的夹持：

        干涉范围小、紧凑的机身，强大的夹持能力，停电时或紧急停止时抓取的工件不会掉落。

　   技术参数：

构造形式：

关节型机器人码垛机

自 由 度：

4

驱动方式：

AC伺服方式

动作范围
（弧度）：

J1 轴

±3.14 rad

J2 第二轴

+1.65～ - 0.71 rad

J3 第三轴

+0.30～ - 2.04 rad

J4 第四轴

±6.28 rad

搬运速度：

130 kg

1500 循环/小时

60 kg

1800 循环/小时

可搬运重量：

130 kg

容许瞬间惯性力矩：

50 kg・m2

码垛参数：

1100X1100mm□的托盘

堆积高度可达2787mm

1200X1200mm□的托盘

堆积高度可达2763mm

1600X1600mm□的托盘

堆积高度可达2212mm

位置精度误差：

±0.3mm

环境温度：

0～45°C

环境湿度：

20～85%RH （不得结露）

振动值：

0.5G以下

安装方式：

地面安装

其他配置：

控制器及各部之间连接电缆，中英文说明书，彩色中文示教盒，相应的码垛应用软件，Software PLC （可实现PLC编程），终端夹具，视觉识别系统

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 随手腕负载质量而变化；
(*2) 请注意手腕容许惯性力矩随手腕负载条件不同而变化；