玻璃上片切割一体机跟随程序的实现技术

　　本文讲的是跟随程序在玻璃上片切割一体机切割过程中的实际工作阶段，即控制切割头和待切割物体之间的相对高度等于预设值，使切割头随着待切割物体的波动而移动。

　　后续阶段过程：进入后续状态后，系统以1ms为周期，每个周期采样一次，进行相应的转换和计算，检测停止信号状态。为了保持电容器头不会发生冲击事故，需要增加对中位置限制和偏差限制功能。正位置限制是指忽略频率值反馈信号，只根据伺服编码器的反馈确定伺服电机的正位置，并限制和保护正位置，以防电容器头在高过制约后碰撞切割物体。偏差限制是检测与频率值反馈相对应的实际位置与设定位置之间的偏差。当偏差大于阈值并高过设定时间时，伺服将停止并报告错误。

　　根据相关实验结果，由于电容本身和微电容检测电路的特点，在玻璃上片切割一体机标定过程中测得的频率-距离曲线不是线性的，其变化率随高度的减小而增大。PID控制的基本原理是根据反馈值和设定值之间的差值确定运动控制器的输出，即偏差值越大，输出越大，电机移动越快。在该系统中，反馈值是由微电容检测电路输出的频率值。因此，当高度偏差相等时，电容器头的高度越小，频率偏差越大，运动控制器的输出越大，电机移动越快。

　　为了解决这个问题，需要将校准过程中获得的频率-距离曲线线性化，将频率值转换为高度值，然后使用转换后的高度值作为反馈量，以便运动控制器的输出近似线性。在玻璃上片切割一体机的实际跟踪过程中，每次采样后，运动控制器先查表确定测量频率值介于哪两个采样点之间，然后以h作为反馈值，配合设定的跟踪高度进行PID计算，以保持运动控制器的输出接近线性。