微型一体化混合式丝杆伺服电机提高步进系统的精度，在复杂多变负载的条件下该丝杆伺服电机系统的运行效率， 保证丝杆伺服电机系统的安全性(有报警，有反馈，有数值显示），失步。在超过丝杆电机的启动转速下，不需要升速曲线可以以任意速度启动电机，在没有或降速曲线不够的情况下，出现过冲，电机会自动回位纠正过冲。在运行过程中因为阻力变化有失步，控制器动态的调整速度，追回失去的脉冲。运行中遇到阻力点哪怕被堵转，自动降低转速以增大力矩通过阻力点，过后再加速追回失去的脉冲，直到准确的位置，再回复本来的速度。整过过程中的加速或减速都是经过几百级的速度平滑过渡，没有任何突然的振动或变化。当电机过冲后，又突然的反转，控制器会忽略多余的脉冲，直到电机去到正确的位置。
微型一体化丝杆伺服电机是一款驱动能力强、体积小、结构紧凑、定位精度高，支持外部脉冲方式、串口通信、CAN总线、可配置增量式编码器和式编码器（多种编码器规格可选），实现闭环伺服系统，主要有BH240系列、BH241和BH241IE系列、BH242和BH242IE系列，主要用于28mm/42mm/57mm系列混合式步进电机。
BH240系列特性（基本型）
1. 12~40VDC输入电压
2. 峰值电流2A/4A可调输出电流
3. 细分为1、2、4、8、16，H桥双极恒流，在线可控脱机/使能
4. 输入信号光电隔离，单脉冲输入，下降沿有效
5. 整步脉冲频率12K,16细分时200K
控制端口说明
端口 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
符号 | V+ | GND | VCC | DIR | STP | ENA |
说明 | 工作电压正极 | 工作电压地线 | 共阳极输入端 | 方向输入信号 | 脉冲输入信号 | 使能端 |
BH241/241IE系列特性
1. 支持RS232S三线串口通讯
2. 波特率57600bps
3. 内置64位高性能DSP嵌入式微处理器
4. 高精度编码器，实现闭环伺服控制
5. 高级运动控制模块，线性/非线性加减速，s-曲线位移，PT/PVT位置控制
6. 2个传感器输入口（含模拟量输入，12位）
7. 8种控制事件实时状态变化通知
8. 6种传感器事件触发，13种预设实时控制动作
9. 定位精度高，高速响应，高速发力大，平滑低噪音
10. 42/57步进电机转速可达4000转/分钟
控制端口说明
端口 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |
符号 | V+ | GND | RX | TX | GND | AG | S1 | S2 | RST |
说明 | 工作电压正极 | 工作电压地线 | 上位机串口的RX引脚 | 上位机串口的TX引脚 | 上位机串口的GND | 传感器输入模拟地 | 传感器输入1 | 传感器输入2 | RS232通讯波特率重设 |
BH242/242IE系列特性
1. 主动CAN2.0B,全网络仅用两根线
2. 波特率1M/s,最远10公里通讯距离
3. 差分总线，抗噪能力强
4. 内置64位高性能DSP嵌入式微处理器
5. 高精度编码器，实现闭环伺服控制
6. 高级运动控制模块，线性/非线性加减速，s-曲线位移，PT/PVT位置控制
7. 2个传感器输入口（含模拟量输入，12位）
8. 12种控制事件实时状态变化通知
9. 8种传感器事件触发，13种预设实时控制动作
10. 1端口TTL电平输出，由3种事件或指令控制
11. 定位精度高，高速响应，高速发力大，平滑低噪音
12. 42/57步进电机转速可达4000转/分钟
控制端口说明
端口 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |
符号 | V+ | GND | CANH | CANL | AG | S1 | S1 | S3 | P4 |
说明 | 工作电压正极 | 工作电压地线 | CAN总线高位线 | CAN总线低位线 | 传感器输入模拟地 | 传感器输入1 | 传感器输入2 | 传感器输入2 | TTL电平信号输出 |
