上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司
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UIM62HXX系列 高速一体化闭环步进电机伺服系统UIM62HXX系列是专为机器人运动控制开发的微型高性能步进电机运动控制器，提供了简单可靠，便捷、微型化的机器人控制系统方案。除了具备UIM242系列控制驱动一体机的所有性能外，增加了以下功能：高速性3000-6000rpm，高转矩，PVT3次样条运动插补，精确同步，24-48V宽电压输入，可接受36位多圈值编码器。其驱动和控制系统均封装在57x57x22mm的全金属壳体内，只需4根导线即可实现所有机器人运动控制。其控制指令和结构与ELMO的SimpleIO系列类似。
UIM62HXX系列 高速一体化闭环步进伺服系统
步进电机端口：
| 端口 | 说明 |
| A+/A- | 步进电机的A相接线 |
| B+/B- | 步进电机的B相接线 |
接线端口：
端口 符号 说明 1 V+ 工作电压正：24-48VDC 2 GND 工作电压负，即0V （工作电压正负极不可接错） 3 CANH CAN总线的高位线 4 CANL CAN总线的低位线 5 AG 传感器输入的模拟地 6 P1 I/O端口1 7 P2 I/O端口2 8 P3 I/O端口3 9 P4 I/O端口4 10 P5 5V/60mA功率输出
性能指标：
- 产品特征：
微型一体化设计
- 外形57mmx57mmx22mm
- 与电机一体化设计，亦可分立工作
- 铝合金机壳，坚固耐用，便于散热
DSP嵌入式微处理机
- 高性能64位计算精度硬件DSP
- 支持值编码器（增量式编码器可选），实现自闭环控制
- JOG恒速控制，PTP点位控制，PVT3次样条曲线运动插补
- 60个电机控制器之间同步误差<>
- 用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
- 4端口传感器输入
- 4TTL电平输出，由3种事件或指令控制
- 15种事件实时状态变化通知
- 10种传感器事件触发16种预设实时控制动作
电机驱动特性
- 电压输入24-48VDC
- 微步1-16细分，H桥双极恒流，在线可控脱机/使能
- 细分和电流控制精准，57电机转速可达6000转/分钟
通讯特性
- 主动CAN2.0B，全网仅用2根导线
- 1Mbps，最远10Km通讯距离
- 可联网闭环步进达100个
- 差分总线，强抗噪特性
产品型号说明：
- 产品参数：
| 通讯方式（环境温度25℃） | |
| 通讯协议 | 主动CAN2.0B |
| 物理连接 | 二线制，CANH，CANL，双绞线 |
| CAN总线驱动 | 支持1百万比特率的运行速率，可连接点100个 |
| 满足ISO-11898标准物理层要求 | |
| 短路保护/高压瞬态保护/自动热关断保护 | |
| 采用差分总线，具有很强的抗噪性能 | |
| 工作电气性能（环境温度25℃） | |
| 供电电源 | 24-48VDC |
| 输出电流 | 峰值4A/8A每相（用户指令调整） |
| 驱动方式 | 恒相流PWM控制 |
| 励磁方式 | 整步，半步，4细分，8细分，16细分 |
| 工作环境 | |
| 冷却方式 | 自然冷却 |
| 工作场合 | 尽量避免粉尘、烟雾及腐蚀性气体 |
| 工作温度 | -40℃~+85℃ |
| 工作湿度 | <80%RH，无凝露，无结霜 |
| 工作震动 | 3GMAX |
| 保存温度 | -50℃~+150℃ |
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